1. 簡介

ArmSoM-W3 RK3588 開發板中已集成AN總線：

專欄總目錄
CAN (controller Area Network)
CAN BUS:控制器局域網絡總線
目前世界上絕大多數汽車制造廠商都采用CAN總線來實現汽車內部控制系統之間的數據通信。
RK3568/RK3588的CAN驅動文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 內核配置

rockchip_linux_defconfig配置：
CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

內核配置：
cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig

選擇：Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

在這里插入圖片描述

3. DTS 節點配置

3.1 主要參數:

interrupts =;
轉換完成，產生中斷信號。
clock
時鐘屬性，用于驅動開關clk，reset屬性，用于每次復位總線。
pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
compatible = "rockchip,can-2.0";
reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
interrupts =;
clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
reset-names = "can", "can-apb";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
tx-fifo-depth =<1>;
rx-fifo-depth =<6>;
status = "disabled";
};

compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅動。
compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅動。
assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率，如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M，信號更穩定。高于3M比特率的，時鐘設置200M就可以。
pinctrl配置：根據實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。

3.3 板級配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */ &can1 {
status = "okay";
assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
assigned-clock-rates =<200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>; //根據原理圖配置 };